N3 参数调试

硬件 Jun 13, 2020

N3 参数调试


资料及软件下载

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基础知识

硬件组成:

  • 主控器(双 IMU、数据记录仪和气压计),其中 CAN1 连接 GNSS-Compass 模块和 DJI 设备,CAN2 连接 SDK 设备;M1 - M8 连接飞行器电调,且可通过 iESC 端口与 DJI 智能电调通信。
  • GNSS-Compass 模块,含 GPS / GLONASS 双模接收机和指南针。
  • 电源管理模块(PMU)。
  • LED 模块。

飞行模式:

  • P:定位模式,使用 GPS 模块或视觉定位系统以实现飞行器精确悬停。
  • A:姿态模式,不使用 GNSS 与视觉定位系统,仅提供姿态增稳,若 GPS 卫星信号良好可实现返航。
  • S:运动模式,基于自动定位模式,增加感度,姿态角最大可 45°
  • G:迟缓模式,此模式下飞机运动较为迟缓,建议新手使用。
  • M:手动,不使用 GNSS 与视觉定位系统,没有姿态增稳,无姿态角度限制。

返航功能:智能 / 低电压 / 失控返航

保护功能:失控保护 / 低电压保护 / 高度距离限制 / 特殊区域飞行限制 / 输出动力缺失保护(六旋翼以上才有用) / 动力保护 / 内置双 IMU / 内置数据记录仪 / 航向锁定 / 返航锁定

飞行特性:因硬件而差异,最大抗风 10 m/s,悬停精度垂直 ±0.5 m,水平 ± 1.5 m,最大偏航角速度 150 °/s

硬件安装

主控器朝上并与机身平行,推荐方向朝向机头(若是别的方向,要在软件里设置),尽量安装在飞行器重心。

LED 模块可装在机身侧下方,方便飞行时观察状态。

PMU 模块要注意散热。

硬件调试

指南针校准

  1. 快速拨动 3 次 P / A 模式切换开关,此时黄灯常亮,进入校准状态。
  2. 水平旋转飞行器 360°,此时绿灯常亮。
  3. 使飞行器机头朝下,水平转 360°。
  4. 此时灯正常闪烁,完成校准。若红灯闪烁,则需重新校准。

参数设置

  • 基础感度(俯仰 / 横滚 / 航向):尽可能大,但也不要太大,太大会反馈过度,在悬停状态下高频抖动;反之如果太小则造成响应时间变长(可以类比游戏的网络延迟)且晃动。
  • 油门:尽可能大,但过大起降过快,不安全;过小则会造成起降过慢,且影响上面几个参数。
  • 动力带宽:因不同飞机而异,过小会造成响应慢、悬停状态下高频抖动(不够力);过大则修正过度,回中时出现慢速晃动
  • 刹车:
  • 姿态灵敏度(刹车 / 姿态):姿态灵敏度越小则姿态命令跟随遥控器指令越慢,姿态响应更加平缓;刹车灵敏度描述刹车的快慢程度,越小则刹车过程越平缓且 刹车距离越长
  • 姿态感度:过大则姿态响应更加迅猛,越小则响应迟缓
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Power Lin

一个不会讲故事的硬件工程师,不是一个合格的产品经理。

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